Návrh zónového prediktivního řízení pro syntézu trajektorií paralelních robotů
Na semináři budou prezentovány výsledky diplomové práce zaměřené na problematiku návrhu prediktivního řízení pro paralelní robotické struktury. Bude ukázán standardní návrh prediktivního řízení. Dále bude představena jeho modifikace se specificky definovanými omezujícími podmínkami - tzv. zónová (koridorová) modifikace prediktivního řízení. Tato modifikace je navržena pro syntézu trajektorií robotických struktur. Použití standardního prediktivního řízení a jeho zónové modifikace bude ukázáno na konkrétní redundantně poháněné paralelní kinematické struktuře.